الهيكل المحدد للخدمة هو كما يلي:

①: خط الإشارة: تلقي إشارة التحكم من متحكم ؛

②: مقياس الجهد: يمكنه قياس موضع عمود الإخراج ، الذي ينتمي إلى

ردود الفعل من آلية المؤازرة بأكملها ؛

③: وحدة التحكم الداخلية: معالجة الإشارة من عنصر التحكم الخارجي ، وقيادة المحرك و

معالجة إشارة موضع التغذية المرتدة ، هي جوهر آلية المؤازرة بأكملها ؛

④: المحرك: كمشغل ، كم من السرعة ، عزم الدوران ، يتم إخراج الموضع ؛

⑤: نظام الإرسال/نظام المؤازرة: هذه الآلية تعمل على جدولة السكتة الدماغية الإخراج من

المحرك إلى زاوية الإخراج النهائية وفقًا لنسبة نقل معينة ؛

يتم التحكم في إخراج المؤازرة عن طريق إرسال إشارة PWM إلى خط إشارة المؤازرة.