تأكد من النعومة الميكانيكية: تحقق من أن قرن المؤازرة والروابط والميكانيكا الأخرى تتحرك بحرية دون نقاط ربط. الاحتكاك المفرط يزيد بشكل كبير من حمل المؤازرة.

3. مقاييس مناعة الضوضاء على مستوى البرمجيات (التحسينات التكميلية)

بمجرد وجود تدابير الأجهزة ، يمكن للبرمجيات زيادة المتانة.

1. تنفيذ منطقة ميتة

في برنامج التحكم ، قم بتنفيذ منطقة ميتة صغيرة للزاوية المستهدفة. على سبيل المثال ، أرسل فقط أمر PWM جديد إذا كان التغيير في الزاوية الهدف يتجاوز ± 2 °. هذا يمنع ارتعاش التردد العالي الناجم عن تقلبات الإشارة البسيطة.
2. خوارزميات تصفية البرامج
متوسط ​​التصفية: خذ عينات متعددة متتالية من إشارة التحكم ، وتجاهل أعلى وأقل القيم ، واستخدم متوسط ​​القيم المتبقية كإخراج. هذا يقمع بشكل فعال تداخل النبض.
المرشح الأول من الدرجة الأولى: قم بتلميع أمر التحكم. استخدم الصيغة: `الإخراج = (α * previct_output) + ((1 - α) * current_input)` ، حيث α هو عامل التنعيم (بين 0 و 1). ينتج عن هذا حركة أكثر سلاسة ويقلل من النطر الناجم عن التغييرات المفاجئة.
3. مراقبة الاستثناء والحماية
إذا كان الأجهزة يدعمها (على سبيل المثال ، الاستشعار الحالي) ، يمكن للبرنامج مراقبة شرط سيرفو أو كشك. إذا تجاوز التيار بشكل غير طبيعي عتبة مجموعة ، فوقف على الفور إشارة الخرج وأدخل حالة وقائية لمنع الإرهاق.
4. ملخص وقائمة مرجعية عملية
يجب أن يتبع تحسين مناعة الضوضاء مبدأ "الأجهزة أولاً ، البرنامج الثاني". يمكنك استخدام قائمة المراجعة هذه لمراجعة نظامك وتحسينه:
1. [] تحقق من إمدادات الطاقة: استخدم مقياسًا متعدد المقياس لقياس الجهد في محطات المؤازرة أثناء التشغيل. تأكد من استقراره وداخل النطاق المقدر (على سبيل المثال ، 4.8V-6.0V). إذا كانت التقلبات كبيرة ، فإن تعزيز إمدادات الطاقة.
2. [] أضف المكثفات: لحام مكثف كهربائي 100μF ومكثف من السيراميك 0.1μF مباشرة عبر دبابيس الطاقة لكل مؤازرة (بالقرب من الموصل).

3. [] إدارة الأسلاك: أسلاك إشارة منفصلة من أسلاك المحرك والطاقة.

4. [] تحقق من التأريض: تأكد من أن اتصالات الأرض موثوقة ؛ حاول تنفيذ نظام تأريض النجوم.

5. [] إشارات التصفية: تجربة مع إضافة مرشح RC بسيط على خطوط الإشارة.
6. [] تحسين البرنامج: أضف خوارزميات تصفية البرامج الميتة والبرامج إلى الكود الخاص بك.
7. [] الحلول النهائية: إذا كان التداخل شديدًا ، ففكر في استخدام وحدات Opto-Isolator أو توفير بطارية مخصصة للخدمات.
من خلال تنفيذ هذه التدابير المنهجية ، يمكنك تعزيز مناعة الضوضاء بشكل كبير والاستقرار العام لنظام المؤازرة الخاص بك ، وضمان عمل الروبوت أو المشروع بدقة وموثوقية أكبر.
أيضا لحام مكثف السيراميك 0.1μF ~ 1μF بالتوازي لتصفية الضوضاء عالية التردد.
نصيحة للمحترفين: كلما اقتربت المكثفات من موصل الطاقة في المؤازرة ، كلما عملت بشكل أفضل.
استخدم دائرة مرشح RC: ضع مقاومًا منخفض القيمة (على سبيل المثال ، 1Ω) في سلسلة مع إدخال الطاقة المؤازرة ، يليه مكثف كبير للأرض ، مما يشكل مرشحًا منخفضًا لزيادة الجهد.

2. عزل الإشارة والحماية
احتفظ بأسلاك الإشارة بعيدًا عن أسلاك الطاقة: أثناء الأسلاك ، تأكد من فصل أسلاك إشارة PWM عن أسلاك محرك المحرك وكابلات الطاقة. تجنب تشغيلها موازية. إذا كان يجب عليهم العبور ، فقم بذلك بزاوية 90 درجة.
استخدم أسلاك الزوج المحمية أو الملتوية: بالنسبة لخطوط الإشارة ، استخدم السلك مع درع مضفر ، وربط الدرع بالأرض (عند نقطة واحدة فقط ، عادةً ما يكون أرض التحكم*) لمقاومة EMI الخارجية بشكل فعال. يمكن أن تساعد أسلاك الزوج الملتوية أيضًا في قمع تداخل الوضع المشترك.
أضف دائرة مرشح إشارة: ضع مقاومًا صغيرًا (على سبيل المثال ، 100Ω) في سلسلة مع خط الإشارة ، يليه مكثف (على سبيل المثال ، 0.1μF) من خط الإشارة إلى الأرض ، مما يؤدي إلى إنشاء مرشح تمرير منخفض لإزالة خلل الإشارة.
استخدم Isolators opto: هذا هو الحل النهائي. إن وضع وحدة Opto-Isolator بين وحدة التحكم والموادو يكسر الاتصال الكهربائي تمامًا ، مما يمنع ضوضاء الأرض وتداخل إمدادات الطاقة من الانتشار إلى وحدة التحكم عبر خط الإشارة. يضيف التكلفة ولكنه فعال للغاية.

3. تحسين (GND) التحسين
تأكد من أن توصيلات الأرض صلبة ومنخفضة الأداء: استخدم الأسلاك الكثيفة بما فيه الكفاية للاتصالات الأرضية. تأكد من جميع الأسباب (أرض الطاقة ، أرضية وحدة التحكم ، أرض الدرع) تشترك في نقطة مرجعية مشتركة بشكل صحيح لتجنب إنشاء "حلقات أرضية".
استخدم مخطط تأريض النجوم: قم بتوصيل الأسلاك الأرضية من جميع الأجهزة إلى نقطة مركزية واحدة على أرض إمدادات الطاقة ، بدلاً من تزيينها. هذا يمنع الاختلافات المحتملة الأرضية بين الأجهزة.

4. الاعتبارات الميكانيكية والاختيار
اختر المؤازرة اليمنى: حدد مؤازرة ذات عزم الدوران والهامش السريع للتحميل المقصود. تجنب تشغيل المؤازرة بشكل مستمر في حدوده ، لأن هذا يزيد من الحرارة والسحب الحالي.